伺服一詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機構(gòu)”當(dāng)個得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。在信號來到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動；信號來到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動；當(dāng)信號消失，轉(zhuǎn)子能即時自行停轉(zhuǎn)。由于它的“伺服”性能，因此而得名。目前伺服已經(jīng)成為高精度、高響應(yīng)速度、高性能的代名詞。

    伺服系統(tǒng)是具有反饋的閉環(huán)自動控制系統(tǒng)。它是由控制器、功率驅(qū)動裝置、反饋裝置和電動機組成的。利用伺服機構(gòu)可以進行位置、速度、轉(zhuǎn)矩的單項控制及組合控制。

    轉(zhuǎn)矩控制：通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，主要應(yīng)用于需要嚴格控制轉(zhuǎn)矩的場合?！娏鳝h(huán)控制

    速度控制：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率對轉(zhuǎn)動速度的控制?！俣拳h(huán)控制

    位置控制：伺服中最常用的控制，位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度,所以一般應(yīng)用于定位裝置。——三環(huán)控制

    衡量伺服控制系統(tǒng)性能的主要指標(biāo)有頻帶寬度和精度。頻帶寬度簡稱帶寬，由系統(tǒng)頻率響應(yīng)特性來規(guī)定，反映伺服系統(tǒng)的跟蹤的快速性。帶寬越大，快速性越好。伺服系統(tǒng)的帶寬主要受控制對象和執(zhí)行機構(gòu)的慣性的限制。慣性越大，帶寬越窄。伺服系統(tǒng)精度指的是輸出量復(fù)現(xiàn)輸入信號要求的精確程度,以誤差的形式表現(xiàn),可概括為動態(tài)誤差,穩(wěn)態(tài)誤差和靜態(tài)誤差三個方面組成。

    伺服驅(qū)動器與變頻器的差異

    變頻器與伺服放大器在主回路與控制回路上的區(qū)別如下：

    主回路：變頻器與伺服的構(gòu)成基本相同。兩者的區(qū)別在于伺服中增加了稱為動態(tài)制動器的部件。停止時該部件能吸收伺服電機積累的慣性能量，對伺服電機進行制動。

    控制回路：與變頻器相比，伺服的構(gòu)成相當(dāng)復(fù)雜。為了實現(xiàn)伺服機構(gòu)，需要復(fù)雜的反饋、控制模式切換、限制（電流/速度/轉(zhuǎn)矩）等功能。

    伺服驅(qū)動器與變頻器在性能及應(yīng)用方面主要區(qū)別如下：

    控制精度不同

    交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。

    矩頻特性不同

    交流伺服電機運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象.在0.2r/MIN轉(zhuǎn)速下仍可拖動額定負載平穩(wěn)運轉(zhuǎn)，調(diào)速比可達到1:10000，這是變頻器遠遠達不到的。

    具有過載能力不同

    伺服驅(qū)動器一般具有短時3倍過載能力，可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩。變頻器一般允許1.5倍過載。

    加減速性能不同

    在空載情況下伺服電機從靜止?fàn)顟B(tài)加速到2000r/min，用時不會超20mS。電機的加速時間跟電機軸的慣量以及負載有關(guān)系，通常慣量和負載越大加速時間越長。

    動態(tài)響應(yīng)品質(zhì)優(yōu)良

    伺服電機在位置控制模式下，突加負載或撤載，幾乎沒有超調(diào)現(xiàn)象，電機轉(zhuǎn)速不會產(chǎn)生波動，保證了機床加工的精度。

    驅(qū)動對象不同

    變頻器是用來控制交流異步電機，伺服驅(qū)動器用來控制交流永磁同步電機。伺服系統(tǒng)的性能不僅取決于驅(qū)動器的性能，而且跟伺服電機的性能有直接的關(guān)系。伺服電機的材料、結(jié)構(gòu)和加工工藝要遠遠高于變頻器驅(qū)動的交流電機，電機方面的嚴重差異也是兩者性能不同的根本。

    應(yīng)用場合不同

    變頻控制與伺服控制是兩個范疇的控制。前者屬于傳動控制領(lǐng)域,后者屬于運動控制領(lǐng)域。一個是滿足一般工業(yè)應(yīng)用要求，對性能指標(biāo)要求不高的應(yīng)用場合，追求低成本、少維護、使用簡單等特點的驅(qū)動產(chǎn)品。另一個就是代表著工業(yè)自動化發(fā)展水平的產(chǎn)品，追求高性能、高響應(yīng)、高精度。

    伺服和變頻器在使用目的、功能方面存在本質(zhì)的差異。選擇哪一個取決于運行模式、負載條件、價格等因素。

    基本上伺服的性能比變頻器優(yōu)越。因此，由變頻器變更為伺服時，一般不會產(chǎn)生運行方面的問題。但是，必須考慮下列幾點。

    機械側(cè)的剛性

    伺服的最大轉(zhuǎn)矩約為變頻器的2倍。因此，如果機械結(jié)構(gòu)比較脆弱，加、減速時可能會產(chǎn)生振動（振蕩現(xiàn)象）。此時，須采取加固機械結(jié)構(gòu)、減小伺服系統(tǒng)的增益（控制靈敏度）等措施。

    換算到電機軸的負載慣性大小（慣性）

    與變頻器相比，伺服對于負載慣性的大小很敏感。相對于電機本身的轉(zhuǎn)動慣量，如果負載的轉(zhuǎn)動慣量過大，則電機軸會被負載拖著旋轉(zhuǎn)，從而導(dǎo)致控制不穩(wěn)定。因此，根據(jù)機械負載選擇合適的伺服容量至關(guān)重要。

    電機軸的振動

    安裝電機的部位發(fā)生機械振動時，會給電機的轉(zhuǎn)軸帶來影響。尤其對內(nèi)置編碼器的伺服電機，有時必須采取降低振動的措施。

    減速機構(gòu)的打滑

    伺服的基本概念是準(zhǔn)確、精確、快速定位。變頻是伺服控制的一個必須的內(nèi)部環(huán)節(jié)，伺服驅(qū)動器中同樣存在變頻（需進行無級調(diào)速）。但伺服將電流環(huán)速度環(huán)或者位置環(huán)都閉合進行控制。除此外，伺服電機的構(gòu)造與普通電機是有區(qū)別的，要滿足快速響應(yīng)和準(zhǔn)確定位?，F(xiàn)在市面上流通的交流伺服電機多為永磁同步交流伺服，但這種電機受工藝限制，很難做到很大的功率，十幾KW以上的同步伺服價格及其昂貴，這樣在現(xiàn)場應(yīng)用允許的情況下多采用交流異步伺服，這時控制系統(tǒng)就成了變頻器帶編碼器反饋的閉環(huán)控制即高端的變頻控制。所謂伺服就是要滿足準(zhǔn)確、精確、快速定位，只要滿足就不存在伺服變頻之爭。